（来源：上观新闻）
如果只在跑步层🥶🚾面看，6️⃣机器人能🤛够跟人类🐁📎跑者一起出🉐🍗发，在🚑人群中自主处理跑🇪🇦步、避障👗🤮、加减速等，才是⚛📏一个重大👩👧👦的进步🇸🇧🤾♂️。因此，转单🇬🇺🇹🇷等恶意行🍒🌭为应该杜绝📧。推理成👩👩👦👦💬本开始逼近训练成🕤本，两者共同👨🦰呈指数级膨胀🐴🍓。他一并🎃怒斥造谣者歪🇵🇰🌪曲事实“点进去🇳🇵🛋聊天记录🤗里面的原视频之🐦🧦后，里面还能🦞听到车友用普通话🇧🇹在欢迎雷🇦🇶♋总..💻😸.甚至还有自😶⛩己改配音的，🇩🇿🈺真的坏透了🇰🇼⌚！” 微*️⃣博 值得注意🇸🇮的是，雷👨👨👧👦军在直播期间也🙈🚑多次提到有黑💣子水军🇮🇳针对小米及雷✝军个人🕤🌻的抹黑🇩🇲🦹♀️造谣🥦🇰🇲。
Rao 在20👎🏭24年3🈁月加入时，🦙继承了一项估值🇲🇳🐉约15🍕🏢0亿美元、年🎲🖕化收入在数亿美😦🙇元低端的业务🧰😋。创建 ROS 2🦶🥑 包 进入工作空😏间的 src🛵 目录，然后创😜建一个🇦🇩新的 🇺🇾👉Pyt☔hon 包✊🔂： 复制👨🦲 ros2 p🚣kg cre🕌ate 🧘♀️--buil🍚©d-type 🦓ament_p☣yth🍎🥎on panda👘🥖_joint🖲_contro💓🔷l --dep🇨🇲endenci🍴🤾♀️es rclpy🤫😔 control🈸_msg👷🔽s tr💭⏫ajec🖊tory_msg🇨🇦s 依赖📂于 rc⚖lpy、co🖱👩👧👧ntr🥍ol_👽🕉msgs 🐨👨👧👦和 traje🖤ctory_m👢👂sgs 编🍋🆔写 P🦑🐫ython 🥒节点代码 在 🍀🔷panda_🆓🦐join🧖♀️🇹🇩t_contr🕍ol 包的 💻🕟panda_jo🇦🇪👨👦int_co🇹🇰🗽ntrol 子目🤽♂️录下创建🉐一个名为 p🎆anda_joi🏧🧩nt_♾️cont👻🇲🇸roller👨🏫🌡.py 🤴99热麻豆的文件，😽并添加以下🦋🇹🇹代码： 复制 💤impor🌊t rclpy🇨🇦🔮 from🇧🇫 rc🇵🇲🕜lpy◼📱.nod🕡🇯🇴e im🍂port N👩ode 🔦♍from ⤵🕦contro🗒😌l_msgs🏴.msg imp👐🔲ort Joi🎄🥵ntTraje🍠99热麻豆ctoryC😕☯ontro🚮llerS🚶tate🔑 fr👩💇♂️om t〽rajec➡tor🍂y_m🛅sgs.msg 🇿🇲👨👨👧👧import💝 Joint⛵Trajec🐜🇧🇯tory, 🇸🇬Joi🇹🇯ntTra🇬🇶ject🇨🇴🇲🇶ory🇹🇰Point 😵☂imp🦆ort sy🇪🇪s impor🇬🇩🏅t tty i🌍mpo🙎♂️🚓rt ter📽mio🐋🇹🇿s class 🚡PandaJ🇷🇺💘ointCo👗ntr🔰🍔oller(N☎ode👨): def 🤳🇰🇿99热麻豆__ini💧🏴t__(self🚬📔): su📪🇲🇴per()🇸🇳.__init🖥__('pan🇧🇱👨🍳99热麻豆da_joint🦵⛸_contr🥢ollⓂer')🇵🇦 # 创🍚🐿建发布者，🏛👨💼发布到 "/pa🤺nda_a📨📵rm_c😥✌ontro🥠0️⃣lle🏘⏺r/joi3️⃣nt_tra👩❤️💋👩😠jector🍄y" 话题 s🇧🇫👷elf.p🧵🦈ublis🔽🏴her_ 🇳🇵= sel🇻🇦😁f.create💼_publish🚃er(💕Joi🏹💂ntTra🇷🇴jectory,💽😣 '/pand📡🇸🇨a_arm_c🚻🐰ont🌼🧐roller🛹🔥/join🎡t_tr🇯🇲ajector🎠y',💾 10) # 定🆎义关节👩👧名称列表 sel👁🦑f.joint💾_nam👒🕑es = ['p🕔anda_j🌇🥚oint1'🍧🥳, 'pa🥟nda🧟♂️👨🔬_joi👨👧nt2', 'p👷♀️anda_j⛲oint3'🛢, 'p💿🧂anda_j📣🐱oin⤵👨🦲t4', '🕸📇panda🌇🇵🇬_jo🦎int5'♥📣, 'panda🛒_join🏮🍼t6', 'pa🌻nda_j🇨🇴oint⚰🍇7']🐱🍺 # 初始化📶关节位置🖋 self.j😶💭oint_🇨🇺positi🍫↖ons = [🈴🤥0.0] * 👩💻99热麻豆7 # 定义🍅每个关®节位置的👨👩👧递增步长 sel🎡📣f.st📡🤣ep ⚽🥁= 0.1➕ def ge🇧🇱🧩t_key(🇬🇫self): 💎# 获取终端♠👳♀️输入的按🥎键 sett🧟♀️ings = 🧾🐯termios.👨👧🍛tcgetatt♎r(sys.st🇬🇫din) t🈺🇻🇨ry: tty💏🇹🇱.setr😳🇿🇦aw(sys.◾🦞stdin😴👷♀️.fileno(🏴🧰)) 🇹🇴key =🥒 sys.st🍿🤦♀️din.rea🚠➕d(1) fi🥙😹nally🇱🇷: term🇭🇰🏳ios.tc📪⛅seta😎ttr(sys.🥒stdi🎄🌜n, 🐧🏮ter🖲🚄mios.T👐🇨🇳CSADRA🇻🇦👨🚒IN, s🎿Ⓜettin🔕gs)⛱ return 🇱🇾📮99热麻豆key 🚖⚓def send🛀_tra🖥jectory🕗(self)🚣: # 👧创建 J👬oin🙋♂️tTraje🚿🤲99热麻豆ctory 消🍏🇺🇸息 trajec🕥🍼tory🗝_msg 🇸🇾= Joi🐊ntTraj🙏ect🗞ory() tr7️⃣🥯ajector😐y_ms🍈🇲🇲g.joint_🏊♀️names =🔪🔘 self.j👩👩👧👦😦oint_nam🚀es #🛄🆚 创建 J🇳🇮🇲🇸oint🇲🇭⛓Traj🌝ector🧨🙋♂️yPoint 并🈸🔄设置目🏯标位置👨👧👦🧚♀️等信息 🇭🇲🇻🇬point =😃🃏 Joi🇨🇼⭐ntTrajec🖌tory🗄📚Point() 🕗🇧🇸point.p🛢🤷♂️osi🗽🇻🇳tions🇭🇲▪ = se🐂lf.joint▪_positi⛎🧾ons🇨🇱🇭🇺 # 设置🚼运动时间 p🐫oint.t🈯ime_fr🏳️🌈💸om_sta🇬🇭🇱🇹rt = rcl🔻🍁py.du🍓😞ration📩⏭.Durati😷💙on(sec🌥onds⚪⭐=1).😌to_msg()🇯🇪 # 将点🇧🇯添加到轨🔒迹消息👊中 traj🏤ectory_⌚🏌️♀️99热麻豆msg📉🏆.points🎰🔭.append🇧🇳(point)🙎♂️🎂 # 发布轨迹👩👩👧消息 self👎.publish🐎🤩er_.p🐝🦄ublis📒🇵🇾h(tra🍧jectory📌🚠_msg) 🇦🇱self.get🇰🇬_logge🕒r().🙍😡inf🔬🔱o('Se🛳⏫nt jo🌝int 🔏tra🐥🍈ject🇭🇲ory👲 com🕘⏸mand') ⚛🇸🇩def 🗡run🇮🇲(self👯👍): whil🚞🦌e rclpy🧺.ok():👩🏫📀 key = 🧩self.ge⛰99热麻豆t_ke🚼🇯🇵y() 🔼🏗if 👷♀️key ==🥼🇨🇱 '-': 🛷📶self.m🧟♀️🏍inus_pre🇵🇱99热麻豆ssed = 🇧🇳True el🇱🇧if key🍏 in ☪['1', '2🇰🇳🍻', 🕝🐉'3', '4'👰, '5',👩👩👦👦 '6',🗨😉 '7']: 🏈🚏index🔥 = in🇨🇩🥥t(key)🧮 - 🏬1 if se🧸📰lf.minu🇵🇱😼s_presse👩👩👧👦d: se🚎🚈lf.✴👓join🗞👩👩👧t_posit⏏🇸🇱ion🚩🖤s[inde🕌x] -👖👩👩👦= self🌯.step🌡 self.m🛫🥤inus_pr🐵esse📹d = Fals🔠👨👨👦👦e else🐕: s🧹elf.jo🕋💇int_po😤siti🇦🇫ons[in🏃♀️dex] +=📘 self.s📯tep 🥉↙self.🔳send↘_traject🤼♀️⛩ory() 🍳☸elif ke💕y == '\x👯♂️➰03': # C🤚🚾trl+🇮🇴C 退☀🇦🇼出 brea🥑🤴99热麻豆k def m👷👺ain(arg☮😔s=Non🌩🌋e): rclp◼🇵🇬y.in🖌🈸it(args🇵🇬🈶=args) 👁️🗨️🙅panda_j㊗🏇oint_co👨👨👧🇱🇺ntro🇨🇿🇭🇷ller =🚕🕺 Pa✈ndaJoint➰🇻🇮Cont😱🙎♂️roll🐲er() pan📧da_join👨🎤99热麻豆t_contro👕ller.ru📁n() pand🌾🇸🇨a_jo🎊int_con🙇♀️🤸♂️trolle🌒r.dest👨👨👧roy_n🏮ode() rc🔄🛣lpy.sh🃏utdown☔💮() 🌙if __na🏄♀️🤸♂️me__ == 🤩'__mai💒n__'🚳: ma➗👩🔧in() 修改🇬🇳🏴 setup.p🔳🇧🇳y 文件🍼 打开 p🦐anda🇦🇼↩_jo‼int_cont🇧🇿🧖♀️rol 包的 s👡🕚etup.👪☹py 文件，在🎍🇸🇳 entry_🔱points 部🎎分添加以下内容：🇦🇶 复制 ent😍🐏99热麻豆ry_🥘🉑points✔🌦={ 'c😃♑onsol🐲💛e_scrip👺ts': [🔵 'panda_👩👧👦😝joint_c💔⚗ontr🇧🇿🦂oller🦖 = pa👩❤️👩nda_joi🌠nt_cont😲💁♂️rol.pan🇲🇩da_joint🐑_contro🇦🇽lle🇸🇲📺r:main'🐪, ], ♍👨🦳}, 编译和🛢运行 🇵🇷🥴复制 colc👩❤️💋👩on bui2️⃣📭ld --☸⛰packag🇩🇰es-selec🔥🚇t pan♥da_join😊🎍t_contro👠🐭l so🌵⛳urce in💇♂️stal🇱🇺🇰🇾l/setup🤛.bas🕞99热麻豆h ros2 🤜😱run🈵 pan🇱🇾da_j🏑🎿oint_con🧼trol ❇🔘panda_j🐵🇩🇪oint_c🆖ontro🔞🦡lle🥥⛷r 按下按键🏦 1 -🙍📓 7 来🌪控制 P🦏anda🐎 机械臂相👨❤️💋👨👎应关节👄🌄的位置🔃递增，按🌘下 Ct🇬🇾🇩🇿rl + C 可🏈以退出程序 "跟🌬🌭着Lit🦉🇬🇫chiChe💰ng一起学R🍃🌥OS2"系列🦏共25篇，👨⚕️查看全部系😜👨👧👦列文章，☑🐆在【EEWo😓rld-论坛】搜👐关键词“一起🚧🌽学ROS😭🇵🇾2"，与原作🇦🇹👨🦲者一起交流⚜。
